1、內部傳感器（體內傳感器）：主要測量機器人內部系統，比如溫度，電機速度，電機載荷，電池電壓等。
2、外部傳感器（外界傳感器）：主要測量外界環境，比如距離測量，聲音，光線。
根據傳感器的運行方式，可以分為：
3、被動式傳感器：傳感器本身不發出能量，比如CCD，CMOS攝像頭傳感器，靠捕獲外界光線來獲得信息。
4、主動式傳感器：傳感器會發出探測信號。比如超聲波，紅外，激光。但是此類傳感器的反射信號會受到很多物質的影響，從而影響準確的信號獲得。同時，信號還狠容易受到干擾，比如相鄰兩個機器人都發出超聲波，這些信號就會產生干擾。